Kepiting sejati memiliki lima pasang kaki; sepasang kaki yang pertama dimodifikasi menjadi sepasang capit dan tidak dipakaiuntuk bergerak. Di hampir semua jenis kepiting, kecuali beberapa saja (misalnya, Raninoida), perutnya terlipat di bawah cephalothorax. Bagian mulut kepiting ditutupi oleh maxilliped yang rata, dan bagian depan dari carapace tidak membentuk sebuah rostrum yang panjang. Insang kepiting terbentuk dari pelat-pelat yang pipih ("phyllobranchiate"), mirip dengan insang udang, namun dengan struktur yang berbeda.
